Linux进程调度之 - O(1)调度算法 linux0.11进程调度

Linux是一个支持多任务的操作系统，而多个任务之间的切换是通过 调度器 来完成，调度器 使用不同的调度算法会有不同的效果。

Linux2.4版本使用的调度算法的时间复杂度为O(n)，其主要原理是通过轮询所有可运行任务列表，然后挑选一个最合适的任务运行，所以其时间复杂度与可运行任务队列的长度成正比。

而Linux2.6开始替换成名为 O(1)调度算法，顾名思义，其时间复杂度为O(1)。虽然在后面的版本开始使用 CFS调度算法（完全公平调度算法），但了解 O(1)调度算法 对学习Linux调度器还是有很大帮助的，所以本文主要介绍 O(1)调度算法 的原理与实现。

由于在 Linux 内核中，任务和进程是相同的概念，所以在本文混用了任务和进程这两个名词。

O(1)调度算法原理

prio_array 结构

O(1)调度算法 通过优先级来对任务进行分组，可分为140个优先级（0 ~ 139，数值越小优先级越高），每个优先级的任务由一个队列来维护。prio_array 结构就是用来维护这些任务队列，如下代码：

#define MAX_USER_RT_PRIO    100
#define MAX_RT_PRIO         MAX_USER_RT_PRIO
#define MAX_PRIO            (MAX_RT_PRIO + 40)

#define BITMAP_SIZE ((((MAX_PRIO+1+7)/8)+sizeof(long)-1)/sizeof(long))

struct prio_array {
    int nr_active;
    unsigned long bitmap[BITMAP_SIZE];
    struct list_head queue[MAX_PRIO];
};

下面介绍 prio_array 结构各个字段的作用：

1. nr_active: 所有优先级队列中的总任务数。
2. bitmap: 位图，每个位对应一个优先级的任务队列，用于记录哪个任务队列不为空，能通过 bitmap 够快速找到不为空的任务队列。
3. queue: 优先级队列数组，每个元素维护一个优先级队列，比如索引为0的元素维护着优先级为0的任务队列。

下图更直观地展示了 prio_array 结构各个字段的关系：

如上图所述，bitmap 的第2位和第6位为1（红色代表为1，白色代表为0），表示优先级为2和6的任务队列不为空，也就是说 queue 数组的第2个元素和第6个元素的队列不为空。

runqueue 结构

另外，为了减少多核CPU之间的竞争，所以每个CPU都需要维护一份本地的优先队列。因为如果使用全局的优先队列，那么多核CPU就需要对全局优先队列进行上锁，从而导致性能下降。

每个CPU都需要维护一个 runqueue 结构，runqueue 结构主要维护任务调度相关的信息，比如优先队列、调度次数、CPU负载信息等。其定义如下：

struct runqueue {
    spinlock_t lock;
    unsigned long nr_running,
                  nr_switches,
                  expired_timestamp,
                  nr_uninterruptible;
    task_t *curr, *idle;
    struct mm_struct *prev_mm;
    prio_array_t *active, *expired, arrays[2];
    int prev_cpu_load[NR_CPUS];
    task_t *migration_thread;
    struct list_head migration_queue;
    atomic_t nr_iowait;
};

runqueue 结构有两个重要的字段：active 和 expired，这两个字段在 O(1)调度算法 中起着至关重要的作用。我们先来了解一下 O(1)调度算法 的大概原理。

我们注意到 active 和 expired 字段的类型为 prio_array，指向任务优先队列。active 代表可以调度的任务队列，而 expired 字段代表时间片已经用完的任务队列。active 和 expired 会进行以下两个过程：

1. 当 active 中的任务时间片用完，那么就会被移动到 expired 中。
2. 当 active 中已经没有任务可以运行，就把 expired 与 active 交换，从而 expired 中的任务可以重新被调度。

如下图所示：

O(1)调度算法 把140个优先级的前100个（0 ~ 99）作为 实时进程优先级，而后40个（100 ~ 139）作为 普通进程优先级。实时进程被放置到实时进程优先级的队列中，而普通进程放置到普通进程优先级的队列中。

实时进程调度

实时进程分为 FIFO（先进先出） 和 RR（时间轮询） 两种，其调度算法比较简单，如下：

1. 先进先出的实时进程调度：如果调度器在执行某个先进先出的实时进程，那么调度器会一直运行这个进程，直至其主动放弃运行权（退出进程或者sleep等）。
2. 时间轮询的实时进程调度：如果调度器在执行某个时间轮询的实时进程，那么调度器会判断当前进程的时间片是否用完，如果用完的话，那么重新分配时间片给它，并且重新放置回 active 队列中，然后调度到其他同优先级或者优先级更高的实时进程进行运行。

普通进程调度

每个进程都要一个动态优先级和静态优先级，静态优先级不会变化（进程创建时被设置），而动态优先级会随着进程的睡眠时间而发生变化。动态优先级可以通过以下公式进行计算：

动态优先级 = max(100, min(静态优先级 – bonus + 5), 139))

上面公式的 bonus（奖励或惩罚） 是通过进程的睡眠时间计算出来，进程的睡眠时间越大，bonus 的值就越大，那么动态优先级就越高（前面说过优先级的值越小，优先级越高）。

另外要说明一下，实时进程的动态优先级与静态优先级相同。

当一个普通进程被添加到运行队列时，会先计算其动态优先级，然后按照动态优先级的值来添加到对应优先级的队列中。而调度器调度进程时，会先选择优先级最高的任务队列中的进程进行调度运行。

运行时间片计算

当进程的时间用完后，就需要重新进行计算。进程的运行时间片与静态优先级有关，可以通过以下公式进行计算：

静态优先级 < 120，运行时间片 = max((140-静态优先级)*20, MIN_TIMESLICE)
静态优先级 >= 120，运行时间片 = max((140-静态优先级)*5, MIN_TIMESLICE)

O(1)调度算法实现

接下来我们分析一下 O(1)调度算法 在内核中的实现。

时钟中断

时钟中断是由硬件触发的，可以通过编程来设置其频率，Linux内核一般设置为每秒产生100 ~ 1000次。时钟中断会触发调用 scheduler_tick() 内核函数，其主要工作是：减少进程的可运行时间片，如果时间片用完，那么把进程从 active 队列移动到 expired 队列中。代码如下：

void scheduler_tick(int user_ticks, int sys_ticks)
{
    runqueue_t *rq = this_rq();
    task_t *p = current;

    ...

    // 处理普通进程
    if (!--p->time_slice) {                // 减少时间片, 如果时间片用完
        dequeue_task(p, rq->active);       // 把进程从运行队列中删除
        set_tsk_need_resched(p);           // 设置要重新调度标志
        p->prio = effective_prio(p);       // 重新计算动态优先级
        p->time_slice = task_timeslice(p); // 重新计算时间片
        p->first_time_slice = 0;

        if (!rq->expired_timestamp)
            rq->expired_timestamp = jiffies;

        // 如果不是交互进程或者没有出来饥饿状态
        if (!TASK_INTERACTIVE(p) || EXPIRED_STARVING(rq)) {
            enqueue_task(p, rq->expired); // 移动到expired队列
        } else
            enqueue_task(p, rq->active);  // 重新放置到active队列
    }
    ...
}

上面代码主要完成以下几个工作：

1. 减少进程的时间片，并且判断时间片是否已经使用完。
2. 如果时间片使用完，那么把进程从 active 队列中删除。
3. 调用 set_tsk_need_resched() 函数设 TIF_NEED_RESCHED 标志，表示当前进程需要重新调度。
4. 调用 effective_prio() 函数重新计算进程的动态优先级。
5. 调用 task_timeslice() 函数重新计算进程的可运行时间片。
6. 如果当前进程是交互进程或者出来饥饿状态，那么重新加入到 active 队列。
7. 否则把今天移动到 expired 队列。

任务调度

如果进程设置了 TIF_NEED_RESCHED 标志，那么当从时钟中断返回到用户空间时，会调用 schedule() 函数进行任务调度。schedule() 函数代码如下：

void schedule(void)
{
    ...
    prev = current;  // 当前需要被调度的进程
    rq = this_rq();  // 获取当前CPU的runqueue

    array = rq->active; // active队列

    // 如果active队列中没有进程, 那么替换成expired队列
    if (unlikely(!array->nr_active)) {
        rq->active = rq->expired;
        rq->expired = array;
        array = rq->active;
        rq->expired_timestamp = 0;
    }

    idx = sched_find_first_bit(array->bitmap); // 找到最高优先级的任务队列
    queue = array->queue + idx;
    next = list_entry(queue->next, task_t, run_list); // 获取到下一个将要运行的进程

    ...
    prev->sleep_avg -= run_time; // 减少当前进程的睡眠时间
    ...

    if (likely(prev != next)) {
        ...
        prev = context_switch(rq, prev, next); // 切换到next进程进行运行
        ...
    }
    ...
}

上面代码主要完成以下几个步骤：

1. 如果当前 runqueue 的 active 队列为空，那么把 active 队列与 expired 队列进行交换。
2. 调用 sched_find_first_bit() 函数在 bitmap 中找到优先级最高并且不为空的任务队列索引。
3. 减少当前进程的睡眠时间。
4. 调用 context_switch() 函数切换到next进程进行运行。