1.引言

CAN总线由于其高可靠性，被广泛的应用在汽车电子及工业领域。生活中常见的一个使用CAN的地方是汽车OBD接口，它一般位于汽车方向盘的左下角，是一个16针的插座，其中里面就有一个CAN接口，可以用来查看汽车的刹车、转向、故障信息等。单片机或处理器上如果有CAN控制器，外围再搭配一个CAN收发器，就可以进行通信了。本篇对Linux下CAN使用做个简单总结，希望对大家有所帮助。

2.环境介绍

2.1.硬件

1) NUC972开发板

2) CAN相关电路

为了进行后面的实验，将CAN0的H和CAN1的H，CAN0的L和CAN1的L分别短接起来。

结合我之前遇到的实际问题，对上面电路做两点说明：

i)从处理器芯片CAN控制器出来的两个引脚TX和RX，和CAN收发器的TX(上图收发器芯片的1脚D)和RX（上图收发器芯片的4脚R）是直连的，就是TX连接TX，RX连接RX，千万别把TX和RX连接在一起了，这个和串口里的交叉连接不是一回事。当年就因为这个小问题，我在一个客户那里折腾了老半天。

ii) 收发器出来的CANH和CANL之间有一个120欧姆电阻，CAN总线结构如下，这个120欧姆电阻只需要在两侧的节点上加就行，用来保证整个总线的阻抗匹配。这个得注意，虽然有时不加也能通信，但是还是得按照CAN总线的要求加上，不然通信会不稳定的。

2.2.软件

1) Uboot继续使用之前文章用的，无需改动。

2) Kernel在上一篇基础上，要做一定的修改。

3) Rootfs在上一篇用Buildroot生成的基础上，要做一定的修改。

3.内核配置

· 内核CAN配置

4.Buildroot配置

· iproute2配置

· 使能can-utils工具，用来支持candump/cansend命令

· socketcand配置

5.收发测试

5.1.命令行调试

将上述修改后的内核和文件系统下载到板子里启动后，

1) ifconfig -a 查看全部接口，可以看到can0和can1接口

2) 输入下面两条指令

ip link set can0 up type can bitrate 500000

ip link set can1 up type can bitrate 500000

ifconfig 可以看到两个can接口

下面的两条指令完成can0接收，can1发送，可以看到收发正常

candump can0 &

cansend can1 888#11223344

如果也让can1接收，通过can0或者can1发送，两个can口都可以接收到数据。

5.2.C代码实现

1) 代码实现的功能是，先通过can0发送一串数据，然后不断接收数据并打印。

2）执行can_demo程序，可以看到can1会收到can0发送的数据

如果通过cansend can1 12345678#1122334455 发送数据

程序会打印出接收到的数据：

里面有一个重要的数据结构说明如下：

/**
 * struct can_frame - basic CAN frame structure
 * @can_id:  CAN ID of the frame and CAN_*_FLAG flags, see canid_t definition
 * @can_dlc: frame payload length in byte (0 .. 8) aka data length code
 * N.B. the DLC field from ISO 11898-1 Chapter 8.4.2.3 has a 1:1
 * mapping of the 'data length code' to the real payload length
 * @data:    CAN frame payload (up to 8 byte)
 */
struct can_frame {
	canid_t can_id;  /* 32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags */
	__u8    can_dlc; /* frame payload length in byte (0 .. CAN_MAX_DLEN) */
	__u8    data[CAN_MAX_DLEN] __attribute__((aligned(8)));
};
/*
 * Controller Area Network Identifier structure
 *
 * bit 0-28	: CAN identifier (11/29 bit)
 * bit 29	: error message frame flag (0 = data frame, 1 = error message)
 * bit 30	: remote transmission request flag (1 = rtr frame)
 * bit 31	: frame format flag (0 = standard 11 bit, 1 = extended 29 bit)
 */
typedef __u32 canid_t;
#define CAN_MAX_DLEN 8

6.结束语

本篇为大家介绍了Linux下CAN接口的简单使用，欢迎大家多交流，可以在下方留言讨论。

TopSemic 让芯片使用更简单