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α-IoU | 再助YOLOv5登上巅峰，造就IoU Loss大一统

btikc 2024-09-06 18:16:18 技术文章 19 ℃ 0 评论
在本文中，作者将现有的基于IoU Loss推广到一个新的Power IoU系列 Loss，该系列具有一个Power IoU项和一个附加的Power正则项，具有单个Power参数α。称这种新的损失系列为α-IoU Loss。
在多目标检测基准和模型上的实验表明，α-IoU损失：
  • 可以显著地超过现有的基于IoU的损失;
  • 通过调节α，使检测器在实现不同水平的bbox回归精度方面具有更大的灵活性;
  • 对小数据集和噪声的鲁棒性更强。



1

简介
Bounding box 回归通过预测目标的bbox来定位图像/视频中的目标，这是目标检测、定位和跟踪的基础。例如，最高级的目标检测器通常由一个bbox回归分支和一个分类分支组成，其中bbox回归分支生成用于定位对象进行分类的bbox。在这项工作中，作者探索了更有效的损失函数。
早期的目标检测工作使用损失进行bbox回归，而近期的工作直接采用定位性能度量，即Intersection over Union (IoU)作为定位损失。与损失相比，IoU损失对bbox scales是不变的，从而有助于训练更好的检测器。然而，当预测框与Ground truth不重叠时，IoU损失会出现梯度消失问题，导致收敛速度减慢，导致检测器不准确。这激发了几种改进的基于IoU的损失设计，包括Generalized IoU (GIoU)、Distance IoU (DIoU)和Complete IoU (CIoU)。GIoU在IoU损失中引入惩罚项以缓解梯度消失问题，而DIoU和CIoU在惩罚项中考虑了预测框与Ground truth 之间的中心点距离和宽高比。
在本文中，作者通过在现有的IoU Loss中引入power 变换，提出了一个新的IoU损失函数。
首先将Box-Cox变换应用于IoU损失，并将其推广为power IoU loss:，记为。这里进一步简化为，并将其推广到更一般的形式通过加上额外的power正则化项。这使本文所提损失函数能够概括现有的基于IoU的损失，包括GIoU、DIoU和CIoU，到一个新的power IoU损失函数以获得更准确的边界框回归和目标检测。
实验结果表明，相对于, (α>1)增加了high IoU目标的损失和梯度，进而提高了bbox回归精度。
当时，它降低了High IoU目标的权重，实验可以看出这会影响BBox的回归精度。power参数α可作为调节α-IoU损失的超参数以满足不同水平的bbox回归精度，其中α >1通过更多地关注High IoU目标来获得高的回归精度(即High IoU阈值)。
从经验上表明，α对不同的模型或数据集并不过度敏感，在大多数情况下，α=3表现一贯良好。α-IoU损失家族可以很容易地用于改进检测器的效果，在干净或嘈杂的环境下，不会引入额外的参数，也不增加训练/推理时间。

本文贡献

  • 提出了一种新的power IoU损失函数，称为α-IoU，用于精确的bbox回归和目标检测。α-IoU是基于IoU的现有损失的统一幂化；
  • 分析了α-IoU的一系列性质，包括顺序保留和损失/梯度重加权，表明适当选择α(即α > 1)有助于提高High IoU目标的损失和梯度自适应加权的bbox回归精度；
  • 经验表明，在多个目标检测数据集和模型上，α-IoU损失优于现有的基于IoU的损失，并为小数据集和噪声Box提供更强的鲁棒性。



2

相关工作

2.1 目标检测模型

目前主流的检测模型有2种:
  • 基于Anchor的检测模型
  • Anchor-Free检测模型

1、Anchor-Based Model

基于Anchor的检测器可进一步分为：
  • Two-Stage
  • One-Stage模型
Two-Stage基于Anchor的检测器(例如，R-CNN系列，HTC和TSD在目标检测任务中首次提出了区域建议网络），该任务由区域建议网络和分类器组成。rpn生成大量的前景和背景区域建议，然后使用网络对建议中的目标进行分类。
针对实时目标检测，开发了基于Anchor的One-Stage检测器(如YOLO系列、RetinaNet、SSD)，可以同时预测BBox和类别，不再需要rpn。在训练基于Anchor的检测器之前，应该定义具有优先尺度和高宽比的Anchor Box。已经提出了一些技术来降低这些模型对人工选择Anchor Box的敏感性，例如基于注意力的融合网络和聚类算法。这些技术从每个滑动窗口或网格单元的训练集中学习之前的Anchor。

2、Anchor-Free Model

最近，诸如CornerNet、CenterNet-1、ExtremeNet和Centrpetal-Net等Anchor-Free检测器也被提出来消除Anchor先验。
这些模型首先预测关键点(角、质心或极端点)的位置，然后如果它们在几何上对齐，就将它们分组到相同的框中。还有其他一些模型可以生成像素级的结果。例如，CenterNet-2估计目标的像素级类别以及它们的大小和偏移量。
FCOS使用多头CNN生成像素级分类、中心度和bbox (top, down, left, right)结果，然后是自适应训练样本选择(Adaptive Training Sample Selection, ATSS)，作为对自动选择阳性和阴性样本的改进。
此外，还开发了用于不产生Anchor Point或非最大抑制(NMS)的目标检测的Transformer(如DETR系列)，其性能与上述基于CNN的检测器相当。
在这项工作中，作者提出了一种新的Generalized IoU损失来提高这些检测器的性能，而不需要任何结构上的修改，这项研究与上述研究也是正交的。

2.2 BBox回归损失

基于Anchor的检测器会回归Grounb Truth BBox和它们最近的Anchor之间的偏移量，而Anchor-Free的检测器会预测目标的关键点，一些框架还会生成BBox的大小。然后将预测的偏移量或关键点(w/或w/o大小)映射回像素空间以生成Box。
定位损失通常将生成的BBox与其Ground Truth进行比较。早期的研究采用n范数损失进行BBox的回归，研究发现它对变化的BBox尺度很敏感。最近的研究用IoU损失及其变体，如BIoU、GIoU、DIoU和CIoU来取代它们，因为IoU是定位的度量，而且它是尺度的度量。
  • Bounded IoU (BIoU) 损失基于一组IoU上界使感兴趣区域(RoI)与Ground Truth之间的IoU重叠最大化；
  • GIoU是为了解决非重叠样本上的梯度消失问题而提出的，非重叠样本是指具有非重叠预测Box(IoU为零)的样本；
  • DIoU和CIoU损失进一步考虑了IoU中的重叠面积、中心点距离和纵横比以及正则化项。这些正则化项有助于提高收敛速度和最终检测性能；
  • 还有一些损失函数是为了更关注High IoU目标而设计的。例如，Rectified IoU (RIoU)损失和Focal and Efficient IoU(Focal- eiou)损失。这些损失函数增加了那些在高回归精度样本的梯度。然而，与其他基于IoU的损失相比，RIoU和Focal-EIoU既不简洁也不具有泛化性。
在本文中，作者应用一个power变换来推广上述普通IoU损失和基于正则IoU的损失的IoU和正则化项。新的损失家族通过自适应地重新加权高和低IoU目标的损失和梯度，提高了bbox回归精度。



3

α-IoU损失

3.1 Preliminaries

本部分主要研究目标检测中的bbox回归问题。设是输入空间，是标注空间，dx和dy分别表示输入维度和标注维度。给定数据集的n个训练样本，每个，任务是学习一个函数可以将输入空间映射到标注空间。
在目标检测中，每个，其中为中目标的总数, 表示中第k个目标对应的类别, 为其bbox。
BBox回归性能由预测bbox B和ground truth :
正样本(真阳性和假阳性)是根据IoU阈值从一组预测中确定的，根据该阈值可以计算所有类别对象的平均精度(AP)。例如，AP50度量由IoU高于阈值0.5目标的AP。检测器的最终性能通常通过多个IoU阈值的平均精度(mAP)来评估。

3.2 α-IoU Losses

普通IoU损失定义为。这里首先应用Box-Cox变换，将IoU损失归纳为α-IoU损失:
通过对α-IoU中的参数α进行调制，可以推导出现有损失中的大多数IoU terms，如log(IoU)、IoU和。
当时，可以得到,
证明如下：
当α = 1时， 。
当α = 2时，。
这里还可以利用多个α值将上述α-IoU公式推广到具有多个IoU项(如RIoU)的损失函数。
对α > 0和的上述α-IoU公式进行简化，在这种情况下，方程(1)中的分母α只是目标中的一个正常数。这给了2种情况的α-IoU损失α > 0和分别为:
在这里，更感兴趣的情况，因为最先进的基于IoU的损失有一个α≥1。然后，通过在公式中引入power惩罚/正则化项，将的上述α-IoU损失扩展到更一般的形式:
式中， , 表示根据B和计算的任何penalty term 。
这个简单的扩展可以根据α的值允许对现有的基于IoU的损失进行简单的概括。
作者也通过实例证明了对并不敏感。因此，保持了IoU项和惩罚项之间的power一致性，并将作为训练检测器的简单选择。
根据上面的α-IoU公式，现在可以使用相同的power参数α来表示IoU和penalty terms归纳出常用的基于IoU的损失包括、、和:
式中，中的C为B和的最小凸形;中的B和表示B和的中心点，ρ(·)为欧几里得距离，c为最小BBox的对角线长度;
而在:
它们提供了在α = 1时回归的bbox回归的power IoU损失。注意，上面的α-IoU泛化可以很容易地扩展到更复杂的具有多个IoU或惩罚项的损失函数。接下来，将分析α取不同值时α- iou损失的性质。

3.3 α-IoU损失的性质

在这里，重点分析vanilla α-IoU 公式的性质，因为惩罚条件对这些性质的影响是不同的。图1显示了IoU和(左)之间的关系及其梯度。其中一个关键的观测结果是，IoU损失(即α=1)与IoU呈线性相关，梯度为常数，而根据目标的IoU值自适应加权。
的幂变换保留了作为性能度量的关键性质，包括非负性、不可分辨恒等式、对称性和三角形不等式。此外，分析了的以下重要性质:

1、Order保持性

首先让和分别为2个不同模型和的预测框，和对应相同的Ground truth 和IoU()<IoU()。然后有了的第1个性质:
上述性质表明，和都是单调递减函数。

2、相对损失权重

由于严格保持了的Order，因此可以保证α-IoU()与arg ()；()。换句话说，最优解arg ()可以通过最小化或得到。由此可知，的自适应相对损失Reweighting 方案可以用第2个性质来表征:
第2个性质表明，当和时，将根据所有目标的IoU自适应地降低和提高所有目标的相对损失。
进一步注意到，当α >1时，加权因子随IoU的增加而单调增加(从1到α)，在时，随IoU的增加而单调减少(从1衰减到α)。实证证明了与α >1可以帮助模型更专注于High IoU目标，以提高定位和检测的性能4。同理，可以得到自适应相对梯度重权的第3个性质：

3、相对梯度权重

当α>1时，上述reweighting factor 单调地随IoU的增加而增加，而在0<α<1时单调地随IoU的增加而减少。
该相对梯度重加权方案对也具有较好的适应性，0<α<1时IoU从上加权转为下加权，α>1时IoU从下加权转为上加权。这种相对梯度重新加权方案允许模型根据目标的IoU学习具有自适应速度(即不同梯度)的目标。
理论上，当α=2时，，，它加速了在AP50时对所有正向IoU目标的学习。然而，实证研究表明，在大多数情况下，α =3的α-IoU损失比α=2的α-IoU损失更具竞争力。可能α-IoU损失与α=3进一步up-weight目标的相对损失。
以上损失和梯度重权方案也可以从图1中推导出来，详细的证明在附录a中。综上所述，比训练出更好的检测器，原因如下：
  • 可以得到与相同的最优IoU(性质1)；
  • 当α>1时，通过提高其相对损失的权重，更加关注高IoU目标(性质2)；
  • 当α>1时，有助于检测器更快地学习高IoU目标(性质3)；
  • 当α>1时，增加了的绝对损失量，这为优化所有层次的目标创造了更多空间(性质4)；
  • 对高IoU目标给出了绝对梯度权值，从而加速对高IoU目标的学习(性质5)；
的绝对性质和相对性质均自适应于目标的IoU值。这种重新加权方案将提供更大的灵活性，以实现不同水平的bbox回归精度(AP在不同的IoU阈值下测量)。

4、Learning Dynamics of

的训练是一个动态的过程，应该根据绝对性质和相对性质来解释。
，先学习简单的例子，学习速度逐渐提高到IoU = 1，然后逐渐学习困难的例子，学习速度随着IoU的提高而加快。
将在图3中经验地显示，对高IoU目标的损失和梯度进行上权可以在后期提高训练。作为比较，还将证明α-IoU损失为0 <α<1倾向于降低最终性能。减少高IoU目标的损失和梯度，最终会产生更多定位较差的目标。




4

实验

4.1 结果与分析

首先验证了α-IoU损失在两个数据集上训练基于Anchor和Anchor-Free模型的有效性。
作者选择YOLOv5s(即YOLOv5小)和YOLOv5x(即YOLOv5超大)作为单级基于Anchor的模型，而DETR (ResNet-50)作为Anchor-Free模型。根据公式(4)，α-IoU损失(即和)均由现有Baseline推广。
从表1可以看出，在mAP和mAP75:95的多个模型和数据集上，α-IoU损失一致超过现有损失，特别是在高bbox回归精度mAP75:95的情况下。α-IoU损失在高精度水平上的优势更明显，在AP95时相对改善可达60%以上。
有趣的是，α-IoU损失倾向于更有利于轻量化模型(例如，YOLOv5s, 7.3M参数和17 GFLOPs)，而不是大模型(例如，YOLOv5x, 87.7M参数和218.8 GFLOPs)。这表明，当在计算资源有限的场景中训练轻模型时，如移动设备、自动驾驶车辆和机器人，α-IoU损失更具优势。
将α-IoU与一组现有的基于IoU的损失进行比较，以训练一个流行的基于Backbone的两阶段模型，Faster R-CNN (ResNet-50-FPN)。在表2中，MS COCO的结果表明，在mAP和mAP75:95方面，与现有基线相比，α-IoU损失具有相当的竞争力。需要注意的是，Autoloss 同时搜索分类损失和定位损失，因此需要花费大量的搜索时间。相比之下，α-IoU损失只需要对定位损失进行简单的修改，就可以赢得Autoloss，而不会造成任何额外的计算开销。

4.2 对噪声BBox的鲁棒性

如表3所示，在这些噪声场景下，α-IoU显著改善了Baseline损失(即和)。从AP50到AP95获得了越来越多的相对改善，累积到mAP75:95中更显著的改善。
请注意，α-IoU损失在所有噪声场景下也优于AP50的Baseline，当Box是干净的时并不总是这样(表1)。此外，α-IoU损失在更严重的噪声中明显更稳健。例如，当噪声率η从0.1增加到0.3时，根据mAP/mAP75:95, 相对于的相对改善从2.97%/10.26%增加到6.39%/24.09%。这些结果证实了α-IoU损失在噪声Box场景中的优势。

4.3 的敏感性

在这里，通过对和 的一组实验来评估α- iou在不同α值()下的性能。图6显示了YOLOv5s在PASCAL VOC上的结果，包括干净和各种噪声box场景。很明显，具有的α- iou损失在所有情况下都表现得很好，其中α = 3在大多数情况下表现最好。
当α=比;=3、α- iou损失在低ap上的表现往往比Baseline(即α = 1的α- iou)更差，尽管在高ap上的性能获得了更多的改善。在噪声率η = 0/0.1/0.2/0.3时，α = 10时的性能比α = 3时平均下降了5.61%/10.92%/23.88%/31.82%。
更具体地说，它变得比mAP或mAP75:95的Baseline更差。这说明α的选择对α-iou损失至关重要。
建议直接使用α = 3。

4.4 可视化结果

参考链接：
[1].Alpha-IoU:A Family of Power Intersection over Union Losses for Bounding Box Regression


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