介绍完通信架构之后就是节点间通信方式的介绍，这是ros最核心的内容。主要有主题topic，服务service，参数服务器parameter server和动作库actionlib

Topic和Msg

首先介绍主题topic，这是用到最多的通信方式。在两个节点首先定义好共同话题。一个发布一个订阅即可完成通信。节点A向频道发送主题，节点B从频道订阅主题。

这是一种异步通信方式，节点A不停发送话题到topic频道，不用管是否被订阅。节点B也是只管订阅不用管谁发送。即publish（）和subscribe（）方法执行后立即返回不用等待处理结果

一个topic也可以同时被多个节点订阅，如再有node C也可以订阅这个topic，当然也可以多个节点向一个topic发送信息。

topic有很严格的格式要求，即Message，它是topic内容的数据类型或者叫格式标准，如rgb信息要严格遵守ros的rgb数据的标准。message定义在*.msg文件中。message即“类”，发送订阅的massage是“对象”。基本的massage有如下类型，类似c++的类型

例子。

rgb图像的topic遵循以上massage的规范。sensor_msgs/Image是ros定义好的数据类型。massage定义类似于c语言的结构体，或者叫做一个“类”，每次发布的内容就是“对象”。整个massage定义好了一帧图像的格式。

常用指令如下

Service和srv

服务service是一种同步通信方式。两个节点间通过请求request和响应reply的方式进行通信。一个节点是服务器server一个是客户端client，服务器提供服务service，客户端来请求服务。服务没有调用就不执行，请求才会执行，节省计算资源。

同步的意思是client发送一个request会一直等待，知道服务器server返回结果，客户端node A才会继续向下执行。

两种通信方式对比如下

srv文件类似于上面的msg文件

举例如下

srv文件可以嵌套msg文件，不能在嵌套srv。msg可以自定义数据类型，也可以继续嵌套msg文件。这个例子中第一个srv文件用bool型判断检测，三个短线隔开，返回自定义数据类型HumanPose[]，这里就是嵌套了msg文件HumanPose.msg，HumanPose也继续嵌套了JointPos.msg文件。

自己定义完msg或srv后要修改功能包package的两个基本文件，如下。即指定编译或运行时的依赖项

常用命令

Parameter Server

前面提到，roscore命令即启动了参数服务器。参数服务器维护着一个存储各种参数的字典，相对于前两种，它更静态。

字典即一个个键值对，关键词key和值value成对出现。key是唯一的，不能重复

可以命令行设置参数，文件遵循yaml格式

在launch文件中读写参数

此外在ros源代码里也可以设置，即rospy和roscpp里，即利用API设置参数。

Action

action是最复杂的通信方式，相对于升级版的service，用户可以取消请求，服务器可以发送反馈。

action文件之于action通信方式，类似srv文件至于service通信方式，msg文件之于topic通信方式

两个例子如下

action分三段，同样由---隔开，分别定义目标goal，结果result和反馈feedback

参考资料
https://www.icourse163.org/course/ISCAS-1002580008?tid=1002759011