一、树莓派通信

1、硬件连线准备

树莓派4B、杜邦线、TTL转USB（只是验证树莓派功能，与STM32通信只需要杜邦线）

树莓派 RX 与TTL-USB TX相连接 树莓派TX与TTL-USB RX相连接

2、安装Serial和打开树莓派串口

2.1安装Serial

输入 sudo apt-get install serial

2.2打开树莓派串口

终端输入sudo raspi-config打开界面设置

sudo raspi-config

Interfacing Options→serial→否→是

输入ls -l /dev查看设备

ls -l /dev

2.3修改串口映射关系

输入sudo nano /boot/config.txt

sudo nano /boot/config.txt

末行添加 dtoverlay=pi3-miniuart-bit

输入ls -l /dev查看设备

3、树莓派代码

Xshell7和MobaXterm

uart.py代码如下

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4、上位机

我用的是正点原子的XCOM2.1 （这个官网都有免费的自己去下一下）

5、运行uart.py代码进行测试

5.1 树莓派发送，上位机接收

运行代码

测试结果

树莓派发送 a=ser.write(b'x09')

上位机接收：x09 （16进制不显示）

5.2上位机发送，树莓派接收

上位机发送0x01

树莓派接收数据并反馈数据

if res == b'\x01\r\n': #如果接受到 \x01\r\n （注意：树莓派接受数据和发送数据格式请严格要求）
ser.write(b'\x05') #树莓派发送 \x05 上位机接受（16进制显示）

二、STM32通信

芯片是RT1064 板子是学习版，都是在智能车比赛 逐飞科技 买的（实验室拿学弟的）。

6、配置串口

配置好后，发送是 uart_putchar(USART_1,0x01); //串口发送函数

接受是 uart_data这个变量，不要用库函数的接收函数，用了，程序会卡住，因为等待接收当然会卡住。

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7、测试STM32通信

7.1 STM32发送数据，上位机接收数据

STM32发送0x01 ,上位机一直接收。

7.2 上位机发送数据，STM32接收数据

上位机发送0x09，STM32接收到并发送0x15.

三、树莓派与STM32通信

最后其实就把STM32与树莓派用杜邦线连接就行，不用TTL-USB接口。

8、树莓派与STM32通信测试

按键模拟发送信号，STM32向树莓派发送数据，树莓派接收到数据后，向STM32发送命令控制小车电机转动。

按键按下（STM32发送‘0x01'）→树莓派接收’\x01',发送‘\x05'→STM32接收到’0x05' 控制小车电机转动。（注意：树莓派与STM32的收发数据格式与上位机不同，最好自己动手实验）四个按键模拟4种信号（前后左右）每个信号控制一个轮子转动。

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